ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

水平定向钻数据采集及远程监控系统研究

文中针对油气长输管道水平定向钻施工,研发了数据采集及远程监控系统。通过数据采集装置将钻机施工中的关键数据进行实时采集、处理和远程无线传输,由手机APP进行远程监控,实现了工程项目的远程管理,预测后续施工中可能出现的问题,降低施工风险,提高施工效率。     

PERFORMANCE ANALYSIS OF SECOND-ORDER STATISTICS FOR CYCLOSTATIONARY SIGNALS

Introduction　　 In natural and man- made signals,there existwidely a special kind of non- stationary signal,forwhich the statistics,correlation function or higher-order statistics,vary not only with time but alsowith multiple incommensurate periods ( periodicallyor polyperiodically) .The random signal,such ascommunication,radar,telemetry,sonar,etc andthe data thatsubjectto seasonal and rhythmic vari-ations,such as hydrologic,oceanic,climatic,ex-hibit periodically the time- varying characteris…     

大宇王子轿车微机控制点火系统原理与故障诊断

大宇王子轿车微机控制 火系统主要点火线圈，点火器，曲轴位置传感器和电子控制器等组成，介绍了该点火系统工作原理和各主要元器件的功能，并对系统故障的诊断与检修进行了说明。     

碱集料反应的诊断与防治

概念了破集料反应的类型与机理，结合国内外碱集料反应研究的进展情况，提出了碱集集料反应的诊断方法和防治措施。     

CDMA在视频监视系统中的应用

简单介绍码分多址(CDMA)的基本原理及性能;然后利用CDMA传输技术,设计一个无线视频图像传输系统。最后,介绍该系统的结构、基本原理以及在试验视频监视系统中的应用。     

地铁屏蔽门系统构成分析

文章较详细地介绍了广州地铁使用的屏蔽门系统,重点是它的机械和电气部分的组成和作用.     

电力Modem在冷藏箱监控报警系统中的应用

文章从系统硬件、软件、通讯三方面介绍美国YORK公司开发的大型集装箱船舶冷藏集装箱集中监控系统REFCON,可供同行借鉴。     

如何正确运用轿车故障码

结合实例介绍了轿车故障码的正确运用:一是要认清电脑故障的性质和范围;二是能区别故障码的真伪性;三是提取故障码之前,应首先确认自诊断系统是否正常;四是不轻易更换电脑;五是故障码的正确清除方法;六是重视检修后的车辆检验;七是熟悉OBD—Ⅱ随车电脑诊断系统。     

状态维修系统的指数分布检测策略

系统有4种运行状态：正常、异常、隐患和故障，系统从正常依次经异常、隐患到达故障。正常状态、异常状态和隐患状态为系统的工作状态，系统处于哪种工作状态检测诊断后才能知道，系统故障时不需检测诊断就能知道。系统每次开始正常工作后，每隔一段随机时间对它检测诊断一次，直到系统故障或检测诊断出系统处于异常或隐患状态为止，并且诊断正常和异常时结果有可能出现错误，隐患诊断结果不会出错。在系统的寿命为连续型随机变量，检测间隔时间服从指数分布的假设下，利用向量Markov过程方法求出了系统的可靠性指标、系统的最优检测策略。